موضوع : متن کامل پایان نامه انگلیسی : برآورد موقعیت سه بعدی در کانتکست GRIP برای PHRI
رشته : کامپیوتر و برنامه نویسی – نرم افزار و سخت افزار – گرافیک – رباتیک مکاترونیک
سال انتشار : 2021
زبان : انگلیسی
مقطع : کارشناسی ارشد
چکیده (ترجمه ماشینی ) :
برای تعامل انسان و ربات با هدف گرفتن بازوی انسان ، لازم است که محل مناسب چنگ زدن مشخص شود. در این کار ، محل چنگ زدن روی بازو قرار دارد و بنابراین می توان آن را با استفاده از موقعیت مفاصل مچ و آرنج بیرون کشید. برای دستیابی به این برآورد ژست انسانی پیشنهاد می شود زیرا روشهای قوی وجود دارد که هم در محیط های آزمایشگاهی و هم در خارج از آن کار می کنند. یکی از این مثالها OpenPose است که به لطف مجموعه داده های COCO و MPII نتایج چشمگیری را در انواع مختلف سناریوها در زمان واقعی ثبت کرده است. با این حال ، اکثر تصاویر موجود در این مجموعه داده ها از یک دوربین نصب شده در ارتفاع قفسه سینه بر روی افرادی است که برای اکثر تصاویر به صورت راست قرار گرفته اند. این مشکل بالقوه ای را ایجاد می کند که نمی توان انسان های مستعد را که تمرکز اصلی این پروژه است شناسایی کرد. به خصوص اگر از زاویه ای دیده شوید که باعث می شود انسان در قاب دوربین وارونه به نظر برسد. برای رفع این دو رویکرد مختلف مورد آزمایش قرار گرفت ، هر دو با هدف ایجاد یک روش برآورد ژست دوبعدی با چرخش ثابت بودند. روش اول داده های آموزشی COCO را در جهت ایجاد مدلی که بتواند انسانها را بدون در نظر گرفتن جهت در تصویر پیدا کند ، می چرخاند. رویکرد دوم یک RotationNet را به عنوان یک مرحله پیش پردازش برای جهت دهی صحیح تصاویر اضافه می کند تا از OpenPose برای تخمین حالت دو بعدی قبل از چرخاندن اسکلت های حاصله استفاده شود.
